下面，我們分享研控運動控制卡的編程小技巧！
希望對你有所幫助！
運動順序執(zhí)行
編程技巧
1 問題描述
我們使用上位機編程軟件對控制卡進行點位、插補等多段軌跡運動時，軌跡間需判斷上段軌跡運動停止狀（YK_check_done(CardNo,axis_no)），上段軌跡運動停止則立即啟動下段軌跡運動。
如果編程時只是單獨使用While循環(huán)，執(zhí)行后會發(fā)現(xiàn)上位機界面被卡死，按鍵不能響應。
如以下用例程序，將出現(xiàn)上述問題：
研控控制卡MCC800從位置dist_0運動到位置dist_1，程序如下：
//設定運動速度參數(shù)
rtn =YK_set_profile(mCardNo,Axis,atof(mMinVel),atof(mMaxVel),atof(mAccTime),atof(mDecTime),atof(mEndVel));
//設定S段時間
rtn =YK_set_s_profile(mCardNo,Axis,0,atof(mSmoothTime));
//啟動第一段運動軌跡
rtn= YK_pmove(mCardNo, Axis, dist_0, 0);
//判斷當前軸狀態(tài)
status= YK_check_done(mCardNo, Axis );
//循環(huán)判斷當前軸運動狀態(tài)
while (status ==0)
{
// "當前狀態(tài)：運動"，繼續(xù)循環(huán)判斷;
status = YK_check_done(mCardNo,Axis );
}
//啟動第二段運動軌跡
rtn= YK_pmove(mCardNo, Axis, dist_1, 0);
//指令執(zhí)行完成
2 原因分析
上述程序，在啟動運動位置到dist_0過程中需不斷循環(huán)判斷運動是否停止，在條件不滿足即運動沒有停止時程序一直處于循環(huán)中，程序將會占用整個軟件的進程時間資源，即進入了死循環(huán)，其它進程消息不能及時響應，導致上位機界面卡死。
因此我們需要軟件在循環(huán)判斷運動狀態(tài)的同時還需響應其它進程消息。
3 解決方案
軟件多線程可解決上述問題，但多線程較麻煩?？梢允褂密浖詣雍瘮?shù)實現(xiàn)。
1 VB編程
VB編程軟件中有系統(tǒng)自動線程函數(shù)“DoEvents”。
//循環(huán)判斷當前軸運動狀態(tài)
while (status ==0)
{
// "當前狀態(tài)：運動"，繼續(xù)循環(huán)判斷;
status = YK_check_done(mCardNo,Axis );
// 使用VB編程中自帶線程函數(shù)“DoEvents”
DoEvents
}
2 VC編程
VC編程軟件中有類似線程查詢函數(shù)“PeekMessage”。
//循環(huán)定義函數(shù)名DoEvents
void CMCC800VCTestMotionDlg::DoEvents()
{
static MSG msg;
if(::PeekMessage(&msg,NULL,0,0,PM_NOREMOVE) )
{
::TranslateMessage( &msg );
::DispatchMessage( &msg );
}
}
3 C# 編程
C#編程軟件中有系統(tǒng)自動線程函數(shù)“DoEvents”。
//循環(huán)判斷當前軸運動狀態(tài)
while (status == 0)
{
// "當前狀態(tài)：運動"，繼續(xù)循環(huán)判斷;
status=MCC. YK_check_done(mCardNo, Axis );
// 使用C#編程中自帶線程函數(shù)“DoEvents”
Application.DoEvents();
}
4 Labview 編程
Labview編程軟件中在循環(huán)框中添加延時時間。
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