正運(yùn)動(dòng)：運(yùn)動(dòng)控制卡應(yīng)用開(kāi)發(fā)教程之C#

2.選擇開(kāi)發(fā)語(yǔ)言為“Visual C#”和.NET framework 4以及Windows 窗體應(yīng)用程序。 

3.找到廠家提供的光盤(pán)資料里面的C#函數(shù)庫(kù)，路徑如下（64位庫(kù)為例）： 

1）進(jìn)入光盤(pán)資料找到PC函數(shù)文件夾。

2）選擇函數(shù)庫(kù)2.1。

3）Windows平臺(tái)。

4）根據(jù)需要選擇對(duì)應(yīng)的函數(shù)庫(kù)這里選擇64位庫(kù)。

5）解壓C++的壓縮包,里面有C#對(duì)應(yīng)的函數(shù)庫(kù)。

6）函數(shù)庫(kù)具體路徑如下圖所示。

4.將廠商提供的C#的庫(kù)文件以及相關(guān)文件復(fù)制到新建的項(xiàng)目里面。

1）將zmcaux.cs文件復(fù)制到新建的項(xiàng)目里面中。

2）將zaux.dll和zmotion.dll文件放入bin\debug文件夾中。

5.用vs打開(kāi)新建的項(xiàng)目文件，在右邊的解決方案資源管理器中點(diǎn)擊顯示所有，然后鼠標(biāo)右鍵點(diǎn)擊zmcaux.cs文件，點(diǎn)擊包括在項(xiàng)目中。  

 

6.雙擊Form1.cs里面的Form1，出現(xiàn)代碼編輯界面，在文件開(kāi)頭寫(xiě)入 using cszmcaux,并聲明控制器句柄g_handle。

 

至此項(xiàng)目新建完成。 

查看PC函數(shù)手冊(cè)，了解其用法。

1.PC函數(shù)手冊(cè)也在光盤(pán)資料里面，具體路徑如下。

2.PC編程，一般先根據(jù)控制器連接方式選擇對(duì)應(yīng)的連接函數(shù)連接控制器，返回控制器句柄。接著用返回的控制器句柄，實(shí)現(xiàn)對(duì)控制器的控制。

3.比如通過(guò)網(wǎng)口連接控制器，先使用ZAux_OpenEth（）鏈接控制器，獲取控制器句柄handle。 

項(xiàng)目應(yīng)用截圖

4.通過(guò)獲取到的控制器句柄handle，對(duì)控制器進(jìn)行單軸運(yùn)動(dòng)控制。

5.通過(guò)獲取到的控制器句柄handle，進(jìn)行多軸絕對(duì)插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)。

int[] axislist = { 0, 1, 2, 3 };         //軸列表

float[] destdis = { 100, 100, 200, 100 };  //運(yùn)動(dòng)距離列表

zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 4, axislist, destdis);

6.通過(guò)獲取到的控制器句柄handle，獲取控制器緩沖區(qū)剩余的緩沖數(shù)量。

 

//獲取存放直線的剩余緩沖

zmcaux.ZAux_Direct_GetRemain_LineBuffer(g_handle, 0,ref remin_buff);

//獲取存放空間圓弧的剩余緩沖，空間圓弧也是占緩沖最大的運(yùn)動(dòng)

zmcaux.ZAux_Direct_GetRemain_Buffer(g_handle,0, ref remin_buff);

項(xiàng)目實(shí)戰(zhàn)之連續(xù)插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)例程講解。

1.例程以建立板卡的連接，執(zhí)行4段連續(xù)軌跡的加工為目標(biāo)。

2.例程簡(jiǎn)易流程圖。

3.通過(guò)網(wǎng)口方式連接控制器，獲取控制器連接句柄。

//連接控制器

private void button_link_Click(object sender, EventArgs e)

{

    if (g_handle != (IntPtr)0)

    {

        zmcaux.ZAux_Close(g_handle);//斷開(kāi)連接

        g_handle = (IntPtr)0;

    }

    zmcaux.ZAux_OpenEth(comboBox_IpList.Text, out g_handle);//連接控制器

    if (g_handle != (IntPtr)0)

    {

        this.Text = "已連接";

        timer1.Enabled = true;

        //初始化軸參數(shù)

        for (int i = 0; i < 4; i++)

        {

            zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, i, 1);//軸類型 脈沖軸

            zmcaux.ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, i, 1);//脈沖當(dāng)量 

        }

    }

    else

    {

        MessageBox.Show("控制器鏈接失敗，請(qǐng)檢測(cè)IP地址!", "警告");

    }

}

4.通過(guò)定時(shí)器1更新控制器軸0-3的位置和速度等信息。

//定時(shí)器刷新

private void timer1_Tick(object sender, EventArgs e)

{

    int runstate = 0;

    float[] curpos = new float[4];

    float vspeed = 0;

    int remin_buff = 0;

    int curmark = 0;

    //獲取軸位置

    for (int i = 0; i < 4; i++)

    {

        zmcaux.ZAux_Direct_GetDpos(g_handle, i, ref curpos[i]);

    }

    //獲取軸運(yùn)動(dòng)狀態(tài)

    zmcaux.ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, 0, ref runstate);

    //獲取插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)合速度

    zmcaux.ZAux_Direct_GetVpSpeed(g_handle, 0, ref vspeed);

    //判斷存放直線的剩余緩沖

    zmcaux.ZAux_Direct_GetRemain_LineBuffer(g_handle, 0, ref remin_buff);

    //判斷當(dāng)前運(yùn)動(dòng)到第幾條運(yùn)動(dòng)，

    zmcaux.ZAux_Direct_GetMoveCurmark(g_handle, 0, ref curmark);

    label_pos.Text = "X:" + curpos[0] + "  Y:" + curpos[1] + "  Z:" + curpos[2] + "  U:" + curpos[3];

    label_state.Text = Convert.ToString(runstate == 0 ? "   運(yùn)行狀態(tài)：運(yùn)行中" : "    運(yùn)行狀態(tài)：停止中");

    label_vspeed.Text = "當(dāng)前速度：" + vspeed;

    label_buff.Text = "剩余緩沖：" + remin_buff;

    label_mark.Text = "當(dāng)前MARK：" + curmark;

}

5.通過(guò)啟動(dòng)按鈕的事件處理函數(shù)來(lái)啟動(dòng)插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)。 

//啟動(dòng)按鈕

private void button_start_Click(object sender, EventArgs e)

{

    int[]   axislist = { 0, 1, 2, 3 };      //軸列表

    float[] destdis = { 0, 0, 0, 0 };      //運(yùn)動(dòng)距離列表

    int corner_mode = 0;                   //拐角模式

    int  merge_flag = 0;                   //連續(xù)插補(bǔ)

    int  iresult = 0;                      //PC函數(shù)返回值

    int  remin_buff = 0;            //剩余直線緩沖數(shù)

    if (checkBox1.Checked)

    {

        corner_mode = corner_mode + 2;

    }

    if(checkBox2.Checked)

    {

        corner_mode = corner_mode + 8;

    }

    if(checkBox3.Checked)

    {

        corner_mode = corner_mode + 32;

    }

    if (checkBox4.Checked)

    {

        merge_flag = 1;

    }

    //設(shè)置插補(bǔ)速度

    zmcaux.ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, axislist[0], Convert.ToSingle(textBox_sp.Text));

    //設(shè)置插補(bǔ)加速度

    zmcaux.ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, axislist[0], Convert.ToSingle(textBox_acc.Text));

    //設(shè)置插補(bǔ)減速度

    zmcaux.ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, axislist[0], Convert.ToSingle(textBox_dec.Text));

    //設(shè)置連續(xù)插補(bǔ)

    zmcaux.ZAux_Direct_SetMerge(g_handle, axislist[0], merge_flag);

    //S曲線時(shí)間

    zmcaux.ZAux_Direct_SetSramp(g_handle, axislist[0], Convert.ToSingle(SRAMP.Text));

    //設(shè)置SP速度

    zmcaux.ZAux_Direct_SetForceSpeed(g_handle, axislist[0], Convert.ToSingle(textBox_for_sp.Text));

    //設(shè)置拐角模式

    zmcaux.ZAux_Direct_SetCornerMode(g_handle, axislist[0], corner_mode);

    //開(kāi)始減速角度，轉(zhuǎn)換為弧度

    zmcaux.ZAux_Direct_SetDecelAngle(g_handle, axislist[0], (float)(Convert.ToSingle(textBox_ang1.Text) * 3.14 / 180));

    //停止減速角度，轉(zhuǎn)換為弧度

    zmcaux.ZAux_Direct_SetStopAngle(g_handle, axislist[0], (float)(Convert.ToSingle(textBox_ang2.Text) * 3.14 / 180));

    //小圓半徑

    zmcaux.ZAux_Direct_SetFullSpRadius(g_handle, axislist[0], Convert.ToSingle(textBox_radio.Text));

    //倒角

    zmcaux.ZAux_Direct_SetZsmooth(g_handle, axislist[0], Convert.ToSingle(textBox_zsmooth.Text));

    //設(shè)置MARK = 0 ，來(lái)通過(guò)讀取CURMARK實(shí)現(xiàn)判斷當(dāng)前執(zhí)行到那里

    zmcaux.ZAux_Direct_SetMovemark(g_handle, axislist[0], 0);

    //選擇base軸

    zmcaux.ZAux_Direct_base(g_handle, 4, axislist);

    zmcaux.ZAux_Trigger(g_handle);

    //計(jì)算剩余直線緩沖數(shù)量

    zmcaux.ZAux_Direct_GetRemain_LineBuffer(g_handle, 0, ref remin_buff);

    while(remin_buff<4)

    {

        zmcaux.ZAux_Direct_GetRemain_LineBuffer(g_handle, 0, ref remin_buff);

        System.Threading.Thread.Sleep(1); //1毫秒

    }

    //第一段插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)

    destdis[0] = Convert.ToSingle(destdis1_X.Text);

    destdis[1] = Convert.ToSingle(destdis1_Y.Text);

    destdis[2] = Convert.ToSingle(destdis1_Z.Text);

    destdis[3] = Convert.ToSingle(destdis1_U.Text);

    iresult = zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 4, axislist, destdis);//4軸插補(bǔ)指令

    //函數(shù)返回非0 則表示發(fā)送不成功，緩沖區(qū)可能滿了，重新發(fā)送

    while (iresult != 0)

    {

        iresult = zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 4, axislist, destdis);

        System.Threading.Thread.Sleep(1); //1毫秒

    }

    //第二段插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)

    destdis[0] = Convert.ToSingle(destdis2_X.Text);

    destdis[1] = Convert.ToSingle(destdis2_Y.Text);

    destdis[2] = Convert.ToSingle(destdis2_Z.Text);

    destdis[3] = Convert.ToSingle(destdis2_U.Text);

    iresult = zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 4, axislist, destdis);//4軸插補(bǔ)指令

    //函數(shù)返回非0 則表示發(fā)送不成功，緩沖區(qū)可能滿了，重新發(fā)送

    while (iresult != 0)

    {

        iresult = zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 4, axislist, destdis);

        System.Threading.Thread.Sleep(1); //1毫秒

    }

    //第三段插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)

    destdis[0] = Convert.ToSingle(destdis3_X.Text);

    destdis[1] = Convert.ToSingle(destdis3_Y.Text);

    destdis[2] = Convert.ToSingle(destdis3_Z.Text);

    destdis[3] = Convert.ToSingle(destdis3_U.Text);

    iresult = zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 4, axislist, destdis);//4軸插補(bǔ)指令

    //函數(shù)返回非0 則表示發(fā)送不成功，緩沖區(qū)可能滿了，重新發(fā)送

    while (iresult != 0)

    {

        iresult = zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 4, axislist, destdis);

        System.Threading.Thread.Sleep(1); //1毫秒

    }

    //第四段插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)

    destdis[0] = Convert.ToSingle(destdis4_X.Text);

    destdis[1] = Convert.ToSingle(destdis4_Y.Text);

    destdis[2] = Convert.ToSingle(destdis4_Z.Text);

    destdis[3] = Convert.ToSingle(destdis4_U.Text);

    iresult = zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 4, axislist, destdis);//4軸插補(bǔ)指令

    //函數(shù)返回非0 則表示發(fā)送不成功，緩沖區(qū)可能滿了，重新發(fā)送

    while (iresult != 0)

    {

        iresult = zmcaux.ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle, 4, axislist, destdis);

        System.Threading.Thread.Sleep(1); //1毫秒  

    }

}

6.通過(guò)停止按鈕的事件處理函數(shù)來(lái)停止插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)。 

 //停止運(yùn)動(dòng)

private void button_stop_Click(object sender, EventArgs e)

{

    //取消主軸運(yùn)動(dòng)

    zmcaux.ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle, 0, 2);

}

7.軸坐標(biāo)清零。 

//坐標(biāo)清零

private void button_zero_Click(object sender, EventArgs e)

{

    if (g_handle == (IntPtr)0)

    {

        MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示");

    }

    else

    {

        for (int i = 0; i < 4; i++)

        {

            zmcaux.ZAux_Direct_SetDpos(g_handle, i, 0);

        }

    }

}

8. 編譯運(yùn)行演示。 

編譯運(yùn)行示教例程，同時(shí)通過(guò)ZDevelop軟件連接控制器，對(duì)運(yùn)動(dòng)控制的軸參數(shù)進(jìn)行監(jiān)控。 

9.連續(xù)插補(bǔ)加自動(dòng)倒角的位置波形。

10.不開(kāi)啟連續(xù)插補(bǔ)的速度波形。

11.連續(xù)插補(bǔ)加合適的拐角減速的速度波形。